A Lapa de Santa Margarida é uma gruta natural na base da Serra da Arrábida, onde foi erguido um pequeno altar. O acesso é feito por um caminho estreito, com mais de 200 degraus, até ao nível do mar. No interior há um altar cristão, com algumas imagens e velas. A imagem de Santa Margarida esteve inicialmente nesta capela, daí a atribuição do seu nome a este local.